Bringup Task in Docker

[moran991231]

안녕하세요. 시뮬레이터를 처음 사용해보면서 리드미에 있는 기능들을 하나씩 시도해는 중입니다. 아직 미숙해서 많이 헤매고 있습니다.
호스트 OS: Ubuntu 20.04
cloisim레포로부터 도커이미지를 빌드해서 도커컨테이너로 시뮬레이터를 실행하고 있습니다.

또한 cloisim_ros레포로부터 토커이미지를 빌드해서 컨테이너를 실행시키는 것도 성공했습니다.
아래는 cloisim컨테이너를 실행한 후 cloisim_ros컨테이너의 ros2 launch cloisim_ros_bringup bringup.launch.py $@명령어를 실행한 뒤의 출력입니다.

그런데 이렇게 작업을 마친 후 로봇이 움직이지 않는 것이 정상인가요?

+) teleop 패키지를 설치한 후 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/cloi1 명령어를 통해서 키보드 커맨드로 로봇을 움직이는 것은 성공했습니다. cloisim과 cloisim_ros컨테이너의 통신이 잘 이루어지고 있다는 것은 확인된 듯 합니다.

`closim`의 리드미에 첨부된 동영상처럼 navigation2을 실행해보고 싶은데 이것은 어떻게 도커 환경에서 어떻게 해야 하는지 궁금합니다! README와 Wiki의 Usage를 최대한 따라해보려고 했으나 잘 모르겠습니다. Unity를 설치해서 디버깅모드로 돌리는 건가요?

읽어주셔서 감사합니다.

[hyunseok-yang]

일단 teleop keyboard로 연결 잘 된다고하니 일단 ros2 로 통신이 잘 된다고 확인됬네요.

unity로 설치해서 사용은 시뮬레이터 자체를 디버깅 또는 기능 구현을 원할 경우 하시면 됩니다.

https://github.com/ros-planning/navigation2 navigation2 패키지를 설치해서 돌리거나, navigation2 에서 제공한 Dockerfile을 이용해서 실행해보셨는지요~?

https://navigation.ros.org/getting_started/index.html 여기 가이드라인을 따라 Rviz2에서 init_pose 를 맞추고, 원하는 goal에 명령 날리면 움직이게 할 수 있습니다.

물론 그전에 SLAM Map을 생성해야합니다.

최근 버전의 nav2를 실행 해본적은 없는데, 아래 가이드 따라 map을 만드시면 될 것입니다.

https://navigation.ros.org/tutorials/docs/navigation2_with_slam.html?highlight=map

[moran991231]

안녕하세요. 답변 감사합니다.
지난 주에 문제를 해결해서 navigation을 수행했습니다.

1. foxy 버전 ros의 navigation2 도커파일 빌드가 잘 되지 않아 도커 이미지에 apt install로 nav2 관련 패키지를 설치했습니다.
   그 후에 lge-ros2/navigation2 레포의 foxy-devel-cloi브랜치의 코드를 가져왔습니다.
2. 맵을 터틀봇으로 슬램을 굴려서 만들었는데 클로이로도 할 수 있는지 봐야 할 것 같습니다.

시뮬레이터에 네비게이션을 추가하는 부분에 대해서는 튜토리얼이 있으면 좋을 것 같습니다..!

[moran991231]

클로이심에서 SLAM으로 맵을 만들 수 있나요?
슬램하면 파란색 방사형 레이저가 나와야 하는 것 같은데 클로이에는 그런 옵션이 어디에 있는지 잘 모르겠습니다.

[hyunseok-yang]

안녕하세요. 답변 감사합니다. 지난 주에 문제를 해결해서 navigation을 수행했습니다.

1. foxy 버전 ros의 navigation2 도커파일 빌드가 잘 되지 않아 도커 이미지에 apt install로 nav2 관련 패키지를 설치했습니다.
   그 후에 lge-ros2/navigation2 레포의 foxy-devel-cloi브랜치의 코드를 가져왔습니다.

이건 저희가 내부적인 개발을 위해서 임시적으로 사용했던 브랜치입니다.

ros-planning쪽의 공식 navigation foxy 최신을 사용하시는 것을 추천드립니다!

2. 맵을 터틀봇으로 슬램을 굴려서 만들었는데 클로이로도 할 수 있는지 봐야 할 것 같습니다.

시뮬레이터에 네비게이션을 추가하는 부분에 대해서는 튜토리얼이 있으면 좋을 것 같습니다..!

네비게이션을 연결하는 부분과 관련해서는 navigation2 에서 제공하는 튜토리얼과 동일하여서... 따로 언급은 하지 않았습니다.
즉, nav2를 연결하다가 발생하는 문제는 nav2/issues에서 문의를 해주셔야할 것 같습니다.
만약 센서 데이터의 포맷이 이상하거나, 데이터가 pub이 되지 않는 경우 문의 해주시면, 답변드리겠습니다~!

[hyunseok-yang]

클로이심에서 SLAM으로 맵을 만들 수 있나요? 슬램하면 파란색 방사형 레이저가 나와야 하는 것 같은데 클로이에는 그런 옵션이 어디에 있는지 잘 모르겠습니다.

cloisim으로 slam map 빌드 가능합니다.

nav2의 https://navigation.ros.org/tutorials/docs/navigation2_with_slam.html?highlight=toolbox 를 참조 하셔서, 맵을 만드시면 되는데,

cloisim에서 이야기 하시는 "방사향 레이저"라는것은, 단순 visualization이라서, cloisim에서는 따로 출력하고 있지 않습니다.

정말 제대로 pub이 되고있는지는 rviz2를 통해서 확인 가능하십니다.
ros2 topic pub을 통해서 /scan 토픽에 무언가 나오고 있다면 정상작동하고 있다고 보시면 될 것 같습니다!

[moran991231]

친절한 답변 감사합니다. ^^
자료 토대로 시도해 보고 있습니다.

정말 제대로 pub이 되고있는지는 rviz2를 통해서 확인 가능하십니다. ros2 topic pub을 통해서 /scan 토픽에 무언가 나오고 있다면 정상작동하고 있다고 보시면 될 것 같습니다!

ros2 topic pub이 ros2 topic echo /cloi1/scan을 의미하신게 맞나요? 일단 echo는 값이 출력되고 있는데 rviz와 slam_toolbox 사용이 미숙해서 맵 빌드에는 좀 걸릴 것 같습니다.
감사합니다

[hyunseok-yang]

친절한 답변 감사합니다. ^^ 자료 토대로 시도해 보고 있습니다.

정말 제대로 pub이 되고있는지는 rviz2를 통해서 확인 가능하십니다. ros2 topic pub을 통해서 /scan 토픽에 무언가 나오고 있다면 정상작동하고 있다고 보시면 될 것 같습니다!

ros2 topic pub이 ros2 topic echo /cloi1/scan을 의미하신게 맞나요? 일단 echo는 값이 출력되고 있는데 rviz와 slam_toolbox 사용이 미숙해서 맵 빌드에는 좀 걸릴 것 같습니다. 감사합니다

저희는 멀티 로봇을 타겟으로 설계를 해서 앞에 namespace가 붙는데,
이는 nav2에서 실행 할때 namespace를 추가해줄수 있는 것으로 알고 있는데,
아래 참조 하시면 됩니다.

https://navigation.ros.org/tuning/index.html

namespace : The namespace to launch robots into, if need be.
use_namespace : Whether or not to launch robots into this namespace. Default false and uses global namespace for single robot.

아니면 cloisim_ros를 single 모드로 돌려보시는 것도 방법입니다.

[hyunseok-yang]

친절한 답변 감사합니다. ^^ 자료 토대로 시도해 보고 있습니다.

정말 제대로 pub이 되고있는지는 rviz2를 통해서 확인 가능하십니다. ros2 topic pub을 통해서 /scan 토픽에 무언가 나오고 있다면 정상작동하고 있다고 보시면 될 것 같습니다!

ros2 topic pub이 ros2 topic echo /cloi1/scan을 의미하신게 맞나요? 일단 echo는 값이 출력되고 있는데 rviz와 slam_toolbox 사용이 미숙해서 맵 빌드에는 좀 걸릴 것 같습니다. 감사합니다

저희는 멀티 로봇을 타겟으로 설계를 해서 앞에 namespace가 붙는데, 이는 nav2에서 실행 할때 namespace를 추가해줄수 있는 것으로 알고 있는데, 아래 참조 하시면 됩니다.

https://navigation.ros.org/tuning/index.html

namespace : The namespace to launch robots into, if need be.
use_namespace : Whether or not to launch robots into this namespace. Default false and uses global namespace for single robot.

아니면 cloisim_ros를 single 모드로 돌려보시는 것도 방법입니다.

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ros2 launch cloisim_ros_bringup bringup.launch.py single_mode:=True
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